前回「GT-730F/Lのログデータで何かやってみる其の4」で、とりあえず、カーナビモドキのソフトが完成しました。

しかしながら、あれから、進行方向に対するマップの回転について考えており、基本マップの回転じたいはそのままでは容易ではないことがわかりました。

これは、他のライブラリ等をみつけるとして、そもそも、回転角度をどのように求めるかが非常に気になってきました。といいますのは、ロガーをレシーバとして、シリアルから直接データを取得した場合は角度もNMEAデータの中に含まれているのですが、ログデータのほうには含まれていないためです。

というわけで、何かしら角度を求めるわけですが、これは、お馴染み平面三角法で求めてみます。

すでに、平面といっている時点で、楕円体である地球とマッチングしませんが、おおまかなというところでお許しください。

まずは以下の図を見てください。


いたって単純ですが、図1のように、経度、緯度の2ポイントを基に、角度θを求めてみます。当然ながら、１ポイントではどうにもならないので、前回のポイントを保持しておく必要はあります。

図1から、単純にアークタンジェントを使い角度θが求まります。式的には以下になります。


ただし、以前にもいいましたが、通常ではアークタンジェントは-π/2 ～ π/2 までの値しか返しませんので、x方向の+-、y方向の+-まで加味し判断するか、言語によってはatan2のような関数が用意されており、x方向の+-、y方向の+-まで加味し、-π ～ πの値で返してくれるものがあるのでこれを利用するといいでしょう。

まあ、ここまでで、どうにか、角度θは求まるのですが、もし、まっすぐ北に進んだ場合、当然θはπ/2になりますが、まっすぐ進むだけならば、地図を回転させる必要はありません。従い、実際にはπ/2引いておく必要があります。

これで、どうにか、地図の回転角度は求められたのですが、できるならば、いろいろなライブラリに対応できるように、時計周りに、0 ～ 2π の範囲に変換したいところではあります。

とりあえず余談になりましたが、本件、ここまでとします。

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前回「GT-730F/Lのログデータで何かやってみる其の3」の続きです。

どうにか、画面イメージはできたので、あとはロジックを組み込むだけですので、早速開発を始めたところ、案外簡単にでき、メインのロジックの行数も60行程度ですんだ。WebBrowserについても、これにつては特殊なことは必要としなかった。

といっても、エラー処理やチェック等は怪しいですが。

まあ、いつも通り、タイマ + デリゲートのお世話になりました。

完成し、実際にアニメーションさせているところを以下に掲載します。


図1のような感じで、GT-730F/Lのログデータを読み込ませて、Google Mapにマーカーをプロットし、アニメーションさせることができました。

欲をゆうなら、方向によって、画像を回転させられれば、より、カーナビっぽいのですが、そこまではここでは望まないようにします。

ひとまず、たたき台ができたので、これを、拡張させるなどいろいろやっていきたいところです。

せっかくなんで、直接ロガーから吐き出されるシリアルのデータを読み取って、Google Mapに位置をプロットさせれるようにもしたいなと思ってます。

今日はここまで。

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ウィルスソフトは私は、基本ノートンを使っているのだが、Norton Internet Security 2010を使いはじめて、2ヶ月ほどたって、おかしな現象に出くわした。

最近VB2008によるプログラミングをよくするようになったのだが、ビルドしたexeを実行しようとすると以下のようなメッセージがノートンから出るのである。そして、exeは立ち上がらない上、削除されてしまった。


ええ！疑わしい動作をした！

たいしたプログラマーではないが、無意識に危険なプログラムを作れるほどにまで堕ちたかと最初は、目を疑った。

なんだか納得いかないので、フォームだけビルドして、実行してみても、同じメッセージがでて、これはどうも、普通の問題じゃないなと思い、ためしに、実行ファイルを別のドライブに移動して、実行してみると、普通に立ち上がった。

なんだこれ！？ところが、PCを再起動して、実行するとまた、ノートンからエラーメッセージがでる。

これはノートンのSONARという機能で、PCを破壊したり、スパム的な行動をするようなプログラムをシャットアウトする。

このSONARをオフにすれば、このようなエラーメッセージは出ないわけであるが、安全を考えれば、また、プログラムを公開した時、ユーザー側でも同様なことが発生する可能性もあるので、できれば切りたくない。

どうやら、ノートンとの壮絶な戦いが始まりそうです・・・。

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