前回「GT-730F/Lのログデータで何かやってみる其の4」で、とりあえず、カーナビモドキのソフトが完成しました。

しかしながら、あれから、進行方向に対するマップの回転について考えており、基本マップの回転じたいはそのままでは容易ではないことがわかりました。

これは、他のライブラリ等をみつけるとして、そもそも、回転角度をどのように求めるかが非常に気になってきました。といいますのは、ロガーをレシーバとして、シリアルから直接データを取得した場合は角度もNMEAデータの中に含まれているのですが、ログデータのほうには含まれていないためです。

というわけで、何かしら角度を求めるわけですが、これは、お馴染み平面三角法で求めてみます。

すでに、平面といっている時点で、楕円体である地球とマッチングしませんが、おおまかなというところでお許しください。

まずは以下の図を見てください。


いたって単純ですが、図1のように、経度、緯度の2ポイントを基に、角度θを求めてみます。当然ながら、１ポイントではどうにもならないので、前回のポイントを保持しておく必要はあります。

図1から、単純にアークタンジェントを使い角度θが求まります。式的には以下になります。


ただし、以前にもいいましたが、通常ではアークタンジェントは-π/2 ～ π/2 までの値しか返しませんので、x方向の+-、y方向の+-まで加味し判断するか、言語によってはatan2のような関数が用意されており、x方向の+-、y方向の+-まで加味し、-π ～ πの値で返してくれるものがあるのでこれを利用するといいでしょう。

まあ、ここまでで、どうにか、角度θは求まるのですが、もし、まっすぐ北に進んだ場合、当然θはπ/2になりますが、まっすぐ進むだけならば、地図を回転させる必要はありません。従い、実際にはπ/2引いておく必要があります。

これで、どうにか、地図の回転角度は求められたのですが、できるならば、いろいろなライブラリに対応できるように、時計周りに、0 ～ 2π の範囲に変換したいところではあります。

とりあえず余談になりましたが、本件、ここまでとします。

[0回]