さて、加速度センサーでカーブ走行時の軌跡を見る其の1で概念的なところはできたので、秋月電子でKXM52-1050の加速度センサーを購入して、押入れに入ってたH8 3069Fとブレッドボードを利用して以下の図のように接続してみた。


相変わらず、てきとうだが、まあとりあえずOKとしよう。
KXM52-1050はマイコンと簡単に接続できるようにあらかじめ、めんどくさい処理はやっていてくれるので、助かる。

とりあえず、カーネルはH8 3069F買った時についてたH8 OSを利用する。データの出力は元々、Dサブ9ピンがついている、TxD1ピンとする。出力したデータはNetPC上のVBでキャッチして、VBで軌跡を描く。

Net PCにはマイコンを、USB接続するので、折角なので、USB-シリアル変換モジュールのFT232RLを利用し、こいつから給電してやることにした。これならNetPCのバッテリーはすぐなくなるが・・、別途、バッテリーを用意しなくてもいいわけである。

しかしながら、加速度センサーの値はA/D変換によって、取得するが、USBからの電源供給だと、A/D変換用の給電と基準電圧が不安定になりかねないが、まあよしとしよう。

とりあえず、マイコンに加速度センサーからデータを取得するプログラムを組み込むわけだが、ちょっと注意点をあげれば、3069Fのポート9 データディレクションレジスタは0(入力モード)にしないと、ROMに書き込んで実行させた時にシリアルからデータが出力されません。理由はよくわからないのですが、TxD1ピンはポート9番のピンと共有していることも起因しているのかもしれません。あとはTDR1とSSR1レジスタつかってうまくやってください。

また、開発環境がcygwinつかっているなら、毎回コマンドうつのめんどくさいので、バッチやスクリプトを作っておいたほうが便利です。

というわけで、ハイパーターミナルにx,y,zという感じで実際にデータを出力させてみました。


実際の出力電圧に変換させるには、A/D変換用の給電が5Vととして、3069Fなら、出力値/ 1023 × 5をしてやれば求まります。
なんで1023なのかというと、3069FのA/D変換の分解能が10bitつまり、5Vの給電であれば、アナログ値で5Vを上限とする高低を1023段階表示できるわけです。(なんか文章おかしいですね。すみません。)

尚、KXM52の説明書には5V給電圧で、オフセットが2.5Vとなっており、この2.5Vを境として、Y軸なら、右方向に加速がかかっているのか、左方向に加速がかかっているのか分かるわけです。しかしながら、私の環境では、実際には5Vの給電だとしても、2.5Vから少しばかりオフセットがずれてました。このへんはうまく調節してください。

とりあえず機器のほうはできたので、次はソフトの方をVBで作ってみましょう。

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